MIT软辅助机器人可穿戴设备从快速设计工具中获得提升
具有集成传感功能的软执行器已在各种应用中显示出实用性，例如辅助可穿戴设备、机器人和交互式输入设备。
��科学家们已经为用于集成传感的软气动ꦰ执行器创建了一种设计和制造工具，可以为个性化医疗保健、智能家居和游戏提供动力。
柔软的气动执行器可能不会出现在日常对话中�𝔉�，但您很可能会从它们的实用性中受益。这些设备使用压缩空气为运动提供动力，并具有传感功能，已被证明是辅助可穿戴设备、机器人和康复技术等各种应用中的关键支柱。
但是在创建具有高响应率和功率输入比等优点的小型动态设备时存在一些瓶颈。他们需要手动设计和制造流程，这意味着需要大量的试错周期来实际测试并查看设计是否可行。𝓡
麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室▨ (CSAIL) 的科学家设计了一种可扩展的管道，用于计﷽算设计和数字化制造软气动执行器，称为“PneuAct”。
编织的软气动执行器PneuAct
PneuAct 使用机器编织工艺——与塑料针编织没有什✤么不同——但这台机器是自主运行的。人类设计师只需在软件中指定针迹和传感器设计模式，即可对执行器的移动方式进🍃行编程，然后可以在打印前对其进行模拟。纺织片由针织机制造，可以固定到便宜的现成橡胶硅胶管上以完成执行器。
针织致动器集成了用于感应的导🍸电纱线，使致动器能够“感受”它们所触摸的东西。该团队制作了几个原型，包括辅助手套、柔软的手、交互式机器人和气动行走四足动物。他们的设备被包裹在柔软的黄色织物中，使它们看起来有🦄点像香蕉手指。
尽管这些年来软气动执行器的硬件开发发生了很多变化——2019 年协作机器人的原𒁏型使用这种执行器来重现其手中类似人类的抓握——但设计工具并没有以同样快的速度改进. 旧工艺通常使用聚合物和成型，但科学家们使用了弹性和感应缝线（带有导电纱线）的组合，允许在设备充气时对设备的弯曲进行编程，并能够结合现实世界的反馈。
例如，该团队使用执行器构建了一个机器人，当它被人手特别触摸时，它会感知并对该触摸做出反应。
该团队的手套可以由人类佩戴以补充手指肌肉运动，最大限度地减少完成任务和动作所需的肌肉活动量。对于那些♚手指受伤、行动不便🦹或其他创伤的人来说，这可能具有很大的潜力。该方法还可用于制造外骨骼（由计算机控制的可穿戴机器人单元，可补充人体运动并恢复运动和运动）；为此，研究人员制作了一种袖子，可以帮助佩戴者弯曲肘部、膝盖或其他身体部位。
理解传感器
团队合并的一种传感称为“电阻压力传感”，执行器“发送”压力。在制造机器人抓手时，它会尝试抓取某物，压力传感器会感应到物体上施加了多少力，然后它会尝试查看抓取是否成功。另一种类型是“电ꦆ容式传感”，其中传感器识别执行器接触的材料的一些信息。
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